Heute wird allgemein angenommen, dass die erste Befestigung auf dem Boden Glauchaus eine Burg war. An der Stelle des heutigen Schlosses Hinterglauchau gelegen, auf einem nach drei Seiten steil abfallenden Vorsprung des rechten Talrandes der Zwickauer Mulde, hatte sich den Erbauern offenbar ein recht geeigneter Ort angeboten. Datiert wird die Erbauung heute auf die Zeit zwischen 1170 und 1180. In Schriftquellen lässt sich der Palas Schönburg („in cenaculo Gluchowe“), dessen Besitzer Friedrich I. von Schönburg war, erstmals im Jahr 1256 belegen. Über den ersten Aufbau und die Erweiterungen der Burganlage weiß man heute leider nur sehr wenig. Aus den örtlichen Gegebenheiten ergab es sich als sinnvoll, dass die Burg und umliegende Häuser mit einer gemeinsamen Mauer umschlossen wurden. In einer Urkunde von 1335 ist von „unser vestin Gluchowe huz und stad“ die Rede. Dies sagt recht deutlich aus, dass eine geschlossene Anlage geschaffen worden war. Die Burg Glauchau diente der gleichnamigen Linie der Schönburger als Residenz und war v. a. unter Friedrich XI. von Schönburg ab 1359 ein bedeutendes Herrschaftszentrum.
Die Geschichte der Stadt und der Schlösser ist durch die Jahrhunderte sehr eng mit der schönburgischen Geschichte verbunden. Die Herren von Schönburg bestimmten bereits um die Wende zum 13. Jahrhundert maßgeblich die Geschicke im Gebiet der Zwickauer Mulde. Der Glauchauer Stammsitz der Fürsten, Grafen und Herren von Schönburg war vom 13. Jahrhundert bis 1945 das Zentrum der schönburgischen Herrschaften.
1429/30 plünderten die Hussiten Glauchau mehrfach, wobei auch die Burg in Mitleidenschaft gezogen wurde. Ab Ende des 15. Jahrhunderts wurden an der Burg umfangreiche Baumaßnahmen vorgenommen. Die in der Zeit zwischen 1470 und 1485 erfolgten Veränderungen dürften die Bedeutung der Burg als Befestigungsanlage gemindert haben. Das nunmehr weitgehend spätgotisch gestaltete Schloss erhielt durch den Umbau jedoch verbesserte Wohnbedingungen. Der Ostflügel wurde umgestaltet und ein großer Festsaal im Obergeschoß eingerichtet. Zudem entstand ein dreigeschossiger Nordflügel im Stil der obersächsischen Spätgotik. Im Westen der Anlage entstand ein sechseckiger Turm mit Treppengiebeln. Weiterhin wurde ein Treppenturm zwischen dem Ost- und dem Südflügel erbaut. Wohl ebenfalls vom Ende des 15. Jahrhunderts stammen die unterirdischen Ganganlagen unter dem Schloss. Weitere von Graf Ernst II. von Schönburg veranlasste Umbauten führten zu einem Stilwandel hin zur Renaissance. Beim Bau des vorderen Schlosses (ab etwa 1525) wurde diese Entwicklung durch den bekannten Baumeister Andreas Günther weitergeführt.
In den folgenden Jahrhunderten blieben den beiden Schlössern Forderglauchau und Hinterglauchau größere Verwüstungen in Kriegswirren und bei den großen Stadtbränden (1712 und 1813) erspart. Erst in den letzten Tagen des Zweiten Weltkrieges kam es zu einigen Zerstörungen. Mehrere Panzergranaten der anrückenden US-amerikanischen Truppen durchschlugen die Schlossmauer, wodurch der Südflügel des Schlosses Forderglauchau stark beschädigt wurde. Die Sanierung der beschädigten Gebäudeteile erfolgte erst ab dem Jahr 1977. Weitere Sanierungsarbeiten wurden in den Jahren 1987 bis 1991 durchgeführt. 1998/1999 wurde die Kapelle im Schloss Hinterglauchau saniert. Zwischen 2003 und 2007 erfolgten weitere Baumaßnahmen (z. B. die Erneuerung der Dächer, die Sanierung des "Weißen Gewölbes" im Schloss Forderglauchau und der Wagenremise im Schloss Hinterglauchau sowie die Freilegung einer historischen Hofküche im Schloss Forderglauchau).
Seit dem Jahr 2017 laufen weitere Sanierungsmaßnahmen im Rahmen des Förderprogramms "Städtebaulicher Denkmalschutz". Im Jahr 2021 konnte die im 17. Jahrhundert errichtete und komplett wiederhergestellte "Hirschgrabenbrücke" zur Nutzung freigegeben werden.
Im Jahr 2022 finden im Bereich des Schlosses Forderglauchau umfangreiche Sanierungsarbeiten statt.
